从最开始和 RPS 比赛时的状态频出，到第一局败给青岛大学未来战队，RoboWalker 开始受到越来越多的断代质疑。
事实也确实如此，一批打了三年甚至四年的老队员的离去，让 RoboWalker 真正成为了一艘忒修斯之船；但是也不完全，因为老队员都能联系到，有问题也都能问，甚至老队员还会来救火，让人感动也让人深思：新队员如何能成长为足以担起比赛任务的合格队员呢。
对于第一次面临传承的 RoboWalker 来说，这确实是一个挑战；事实证明，我们做的准备还不够充分。显然我们直到比赛前，还活在去年的胜利中，带着一种迷幻的自信，用相同的策略在已然完全不一样的队伍基础上备赛了8个月；其结局本是显而易见的，就是完全的队伍实力倒退，车辆的不稳定性剧增，背后是测试的进度的陆续暴雷和测试的极度缺失。
具体的问题一边记录一边说吧，我会先从时间顺序来讲述一下从 17 号到 26 号这 9 天的参赛历程，主要从我的视角来讲述，谨以此对这总睡眠时长恐不足 24 小时的区域赛作以纪念。
2026.5.17
抵达济南的第一天，天气好得出奇，坐了一个小时的地铁抵达奥体中心站以后，又花了一个小时，步行过露天足球场、人民法院、第一附属医院、军委办公处，绕了一大圈才到了宾馆（后来发现，再坐一站可以少步行将近40min）；酒店在一处公寓楼的 12 层，电梯晃晃悠悠的（这是一个伏笔，后面发生了电梯中途故障拨通 119 救援的事件，虽然与我无关），酒店楼道里充斥了一股劣质香精的味道，但是房间还真是挺大的。
入住后，我开始做最后的自瞄对于基地装甲板的适配修改；由于基地标签与前哨站的相似性较高，去年的 cnn 是将两者同样认作 outpost 的，使用的是大小装甲板的检测逻辑来进行区分；而今年基地变成小装甲板之后，这个逻辑自然失效了，于是只能暂时将基地也当作前哨站，姑且忽略这个30度的角度差带来的影响；又因为缺少基地装甲板贴纸因而我们又无法测试效果，只能先这样用。
改好以后，来到调试场地卸车。这次的场地相较于去年的长沙好上很多，不仅有空调，甚至还有 WiFi 可以使用，便捷了我们进行 Vibe Coding（不是）。经历一番复杂的物资华容道后，暂时休整了下来，场地的使用时间是晚上九点到早上九点，我们和安信工以及南科大共享一块场地，同时也有霞客湾和华东理工的镖组在这里调试飞镖。
这之间，我留在物资存放点，哨兵组比较会享受，出去下馆子吃了饭；但是后面大概是没有这样享受的时光了。
晚上初调试，为每辆车初步部署了自瞄，并带着四个算法组自瞄小朋友做了标定和测试，第一晚没怎么睡，因为第二天检录以及定妆照算法组无人参与，可以休息一天。
2026.5.18
早上七点，物资收拾好后，我九天里唯一一次回酒店睡了觉，下午起床后，我总结了一下目前的自瞄部署情况以及调试情况，发到了群里；这时看起来进度尚且良好，并且龙队也在对雷达反制无人机做新的方案；晚上依旧是照常的调试和部署，将自瞄分为了 Base Hero Drone 三个分支；原定的更改是 Drone 分支全部使用下位机 PID 控制，Hero 的 Pitch 发 Target，Base 给步兵用；但是在这里我犯了第一个 Git 上的错误：多次的 Merge 导致 Git 看起来极其混乱，本来应该用 ReBase 来操作的。
但是目前为止都还好，实现的一些新功能也正常测试；发现的主要问题是规划效果相比去年的有明显的、未知原因的劣化，这个现象伴随了我们九天，最后也没有解决。 不过我们还是主要把中心放在了对 PID 的调试上，让 PID 能更好地跟上 MPC 规划的结果。
2026.5.19
依旧是调试日，今天飞了无人机，发现了我们的第一个 Bug：切板逻辑存在问题，无人机开启自瞄后观测前哨站时，会跟着一个装甲板绕圈，而不是切换到下一块继续跟随。 今晚便主要是就这个 Bug 进行修改和测试，我们联系到邵哥对这段冗长的 if-else 逻辑进行了 Debug 并初步解决了这个问题。
2026.5.20
今天对战中石油华东，状况频出；先是自瞄全部没有，再是一台轮腿站不起来，另一台直接下电了，再是镖全打在门上了；全场英雄、无人机、雷达、工程相对正常，场间紧急调整曝光也非常混乱，这时我们才发现场地的曝光存在一定问题，但是还不清楚具体的调试方向，我当时的初步判断是场地很昏暗，因此调高了曝光时间测试。
晚上，他们优先调试轮腿的基本功能，但是却很难复现场上的状态；仿佛在场下是一切正常的；然后依旧是自瞄的调试。
我将步兵英雄的自瞄给了小朋友们测试，主要看无人机的自瞄效果，然后发现了切板的 Bug 并没有完整解决，在我们设定的切板逻辑切换阈值转速处，规划值会发生剧烈的抖动，导致云台震颤；后面依旧是联系邵哥调整了这部分逻辑来尝试修复，取得了一定效果，让无人机能够在家里正常打前哨站了。
英雄的问题则是弹速减弱下的弹丸判定极其严格，歪一点点就会被判定为小弹丸伤害，因此我们对英雄自瞄添加了一个较为严格的开火控制逻辑，但其同时又存在一个发弹延迟的问题，让它很倾向于打击离去的装甲板，我们通过增大发弹延迟的预估来简单地优化了这部分逻辑，但是后面我们知道这个所谓的发弹延迟其实并非是真的发弹延迟，两个 Bug 凑到一起后反而解决了问题。
步兵的问题来自新步兵的云台容易震颤，老步兵基本不需要调试；经过一夜测试后，我们自以为将自瞄优化得差不多了，但是还是出了问题。
2026.5.21
今天是小组赛第一场，对战青岛大学。步兵起不来的问题再次出现，两台步兵均为半残状态，无人机场上依旧没有前哨站自瞄，只有一点点的对地自瞄，英雄依旧打不中人，飞镖也依旧打不出来，死一般的沉寂，我瘫坐在众人后面的栏杆边上，感到去年未曾有过的绝望感；场间我尝试调整了无人机曝光，但是结果是一点自瞄都没有了。
下来以后，我们开始对照去年的区域赛曝光参数，一点点修正我们场上应该使用的曝光；也就是在这个过程中我们发现了今年场地曝光的特点：只有顶光且黑暗。这导致前哨站目标的漆黑一片和地面目标的高亮度；最终我们尝试将无人机的曝光时间设置到了 1.1 ms，才将亮度对齐到了去年的区域赛曝光，同时前哨站依然是一片漆黑。对应的，我们给其他车也都换了曝光参数，统一给到了 900 us 左右。
2026.5.22
小组赛第二/三轮，塞翁失马环节；青岛大学对上了起源，我们得以和一支也存在较多问题的队伍进行比拼；这一局无人机有了对前哨和地面的自瞄，但是都不多；英雄的打击效果达到较好水平，步兵依旧站不起来；虽然胜利了，但是没有人笑得出来。晚上回去以后，我们单独查了一下 Detector 部分，发现对前哨站存在较多的误识别情况，于是我们使用采集的数据增强训练了一个版本的模型，然后在家里测试了前哨和地面的效果均达到了一个相对正常的水平。英雄进行了正常标定，并尝试进行了 MPC 的调参优化。步兵则专注于找问题和测试底盘，但是还是没有发现问题所在，最后草草调试了自瞄了事。
2026.5.23
小组赛最后一轮，步兵正常了一点，出线了。但是发现无人机能打前哨打不了地面了，虽然在家里测试都正常，看 log 感觉是对同一个目标的跟踪丢失；于是和龙队唐师傅讨论了两个小时的方案，改了 MPC 状态机的一个小逻辑，从比较诡异的计次改成了队列，测试没有什么区别就结束了，这时候已经完全熬不动了，其实或许调参可以改善很多问题。不过好消息是，步兵组发现了趴窝的两个原因，一个是烧写器外接线的异常电信号，一个是底盘 xsense 接线不稳。
2026.5.24
淘汰赛第一轮，步兵终于是正常了，但是工程出现了图传电机掉线的问题，后面检查发现是三相线烧断了；第一局赢的很意外，第二局哨兵调整策略后也 OK 了，但是缺失了工程的经济支持让其他兵种没能及时压制；接连输了两局比赛。士气极其低落，很茫然无助，又由于工程有意冲撞被喷不尊重对手，心里更不是滋味了。回去以后回退了无人机的代码，尝试调参数来让他可以瞄地面目标。英雄步兵正常标定调试。
2026.5.25
复活赛名额争夺，成功了，但是步兵反馈自瞄打不出来弹，但是事实上开火控制对于步兵是不生效的，这又是一个未解之谜。
综上，区域赛就这样草草结束了。像是一场混沌的梦一样，期间曾有几天整天的吃不下饭，凌晨的时候点一些烧烤奶茶吃了才有点精神，上场前总有要昏过去的趋势，可能是低血糖了。比完赛后也许是因为肾上腺素的原因，不困也不饿了。
总的说下来，算法这边的问题主要还是缺少 merge 后的逐步测试，全部的修改耦合在一起进行测试，导致很难能定义到问题的根本；其他方面的问题也有很多，不过都是次要的了，只能说 RM 本质确实工作量证明比赛，一个一个解决吧，慢慢来。